Il a reçu une base légale avec la loi n° 2002-2 du 2 janvier 2002 rénovant l'action sociale et médico-sociale, dont l'article 12, codifié à l'article L. 311-8 du Code de l'action sociale et des familles, précise que, […] de coopération et d'évaluation des activités et de la qualité des prestations, ainsi que ses modalités d'organisation et de fonctionnement. […] Cependant, le PE-PS en ESSMS a récemment fait l'objet de modifications importantes avec la loi n° 2022-140 du 7 février 2022 relative à la protection des enfants, et notamment son article 22, qui amende en effet l'article L. 311-8 du Code de l'action sociale et des familles. […]