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Un avion évolue selon trois axes. Ces axes sont appelés en aviation roulis (roll), tangage (pitch), lacet (yaw). En photogrammétrie ces trois axes sont dénommés par les lettres grecs (ω,φ,k)
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En vol, les informations suivantes sont enregistrées :
- les données GPS avec une fréquence de 1 Hz (toutes les 1 secondes) ;
- les tops caméra en temps GPS ;
- les données inertielles (accélérations instantanées et angles d’attitude) avec une fréquence de 256 Hz dans un système local orienté suivant le nord géographique.
Au sol, le post-traitement des données suivant est réalisé :
- calcul des centres de phases de l’antenne GPS à une fréquence de 1 Hz, soit pour un avion volant à 100 m/s (360 km/h) un point tous les 100 mètres ;
- utilisation des données de l’IMU à 256 Hz pour calculer un points tous les 40 cm par double intégration des accélérations instantanées mesurées par la centrale à inertie (IMU) ;
- application des offsets antenne IMU + IMU caméra pour avoir la trajectographie à 256 Hz au niveau des CP de la caméra ;
- interpolation de la position définitive du CP à l’aide du top caméra sur un segment de 40 cm ;
- correction des angles d’attitude de la centrale à inertie c’est à dire calcul de l’angle entre le système IMU(Row, Pitch, Yaw) orienté au nord géographique et le système caméra (Omega, Phi, Kappa) orienté suivant l’axe des Y de la projection utilisée, donc en utilisant la formule de convergence des méridiens de la projection.